御夫座由五顆星星排列而成，其中包括一顆一等星，這顆星是天空中第六亮的星星，也最接近北極星。御夫座呈五角形排列，有一半佔據在銀河之中。御夫座的化身是艾里克扥尼沃斯，他是冶鍊之神和大地之母的兒子，由於天生跛腳，不得父母的歡心，就由智慧女神雅典娜撫養成人。

　　雅典娜把他放在一個堅固的搖籃裡，委託雅典國王的三個女兒看管。後來，其中兩個少女因為偷看了籃子，而被雅典娜施下咒語，成為瘋子。

　　艾里克扥尼沃斯長大之後，成為雅典的國王，由於從小非常喜歡唸書，又不斷的研究學問，他便運用這些知識，製造出一輛漂亮的二輪馬車，而得以克服腳的不方便，自由自在的在外面奔馳。

　　雅典娜對他的發明感到非常驕傲，她說：「這輛車子像極了太陽神的二輪日車，要拉這樣好的車子，就必須選最好最快的駿馬。走吧!我們去找配得上它的良馬。」

　　於是，雅典娜帶著艾里克扥尼沃斯，在廣大的草原中奔馳，一方面尋找良駒，一方面教他馴馬的技巧。

　　他們就這樣找到了四匹駿馬，加以馴服之後，讓牠們拉艾里克扥尼沃斯的二輪車。

　　「雅典娜，我真是太感激妳了!要不是妳，我絕不會長成人，甚至於當上雅典的國王。我該如何報答妳呢?」

　　「傻孩子!說什麼報答呢!看你活得健康快樂，就讓我心滿意足了。」

　　「不!我要舉辦一場盛大的宴會，一方面感謝妳，一方面慶祝馬車的完成。」

　　於是，宴會當天，艾里克扥尼沃斯親自駕駛這輛由四匹野馬拉著的馬車，在天空中奔馳著。威武英挺的雄姿，博得了眾神的喝采與讚嘆。

　　艾里克扥尼沃斯原心致力於治理雅典，施行了許多造福社稷的制度，得到全民的愛戴與敬重。

　　後來，太陽神阿波羅為了讚賞艾里克扥尼沃斯，就把他和二輪馬車變成星座，成為永在天空中發亮的御夫座。